Os índios Caetés foram os primeiros habitantes da região, por volta de 1853. A primeira moradora, Francisca de Albuquerque, instalou-se no sítio Livramento, construindo também, em 1900, a primeira capela em homenagem à Nossa Senhora do Livramento. O primeiro recenseamento do local foi realizado em 1912 por João Gomes, José Balbino e Mandu Araújo.
O povoado teve o nome mudado para Roteiro pelos próprios moradores, pois eles acreditavam que os jesuítas descobriram no local o “roteiro” de Dom Pero Fernandes Sardinha, devorado pelos índios na região. Depois de ver o povoado sendo transformado em vila, o padre Júlio de Albuquerque, da então freguesia de São Miguel dos Campos, decidiu vender o patrimônio de Nossa Senhora do Livramento – doado por Francisca de Albuquerque à santa antes de sua morte para Antonio Martins Moreira, que o revendeu, fazendo-o passar por muitos donos.
A emancipação política chegou por meio da Lei 2.648, em 18 de dezembro de 1963, oficializado definitivamente em 1966. Os principais líderes do movimento foram: Nemésio Gomes da Silva, Abelardo Lopes e Diney Torres.